气动夹爪按照功能特性可分为三大类，工作原理如下：
1.平行i气动夹爪：平行夹爪的手指是通过两个活塞动作，每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。平行夹爪是由单活塞驱动，轴心带动曲柄，两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力，爪片与本体连接为钢i珠滑轨结构。
2.摆动气动夹爪(Y形夹爪) ：其摆动夹爪的活塞杆上有一个环槽，由于手指耳轴与环形槽相连，因而手指可同时移动且自动对中，并确保抓取力度始终恒定。
3.旋转气动夹爪：旋转夹爪的动作是按照齿条的啮合原理工作的。活塞与一根可上下移动的轴固定在一起。轴的末端有三个环开槽，这些槽与两个驱动轮啮合。因而气动夹爪可同时移动并自动对中，齿轮齿条原理确保了抓取力度始终恒定。气动手指俗称气爪、抓手、气动夹指。是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。是目前气动机械手在抓取技术中应用zui普遍的方式之一。
电动夹爪的工作原理主要是通过驱动电机带动减速器和传动系统的运动，从而使夹爪进行夹持或松开物品的动作。其中，电机是电动夹爪的核i心部件，它提供了动力源，通过控制电机的转速和方向，可以实现夹爪的开合、旋转等多种动作。减速器则起到减速和转向的作用，传动系统将电机和夹爪连接起来，使其能够协同工作。电动夹爪的夹爪形状和尺寸可以根据需要进行设计和定制。常见的夹爪形状有平行夹爪、角度夹爪、三爪夹爪等。夹爪的材质也有多种选择，如钢、铝、塑料等。在实际应用中，夹爪的选择要根据所夹物品的特点和要求进行选择，确保夹持效果和稳定性。
一些机械线性执行器只能拉动，例如提升机、链传动和皮带传动。其他人只推动（例如凸轮执行器）。气动和液压缸或丝杠可以设计成在两个方向上产生力。
机械致动器通常通过旋钮或手柄所附接的螺钉和/或齿轮将控制旋钮或手柄的旋转运动转换为线性位移。一个螺旋千斤顶或汽车千斤顶是一个熟悉的机械致动器。另一系列执行器基于分段主轴。千斤顶手柄的旋转机械地转换为千斤顶头的线性运动。机械致动器也经常用于激光和光学领域，以操纵线性平台、旋转平台、反射镜支架、测角仪的位置。和其他定位仪器。为了准确和可重复定位，可以在控制旋钮上使用索引标记。一些执行器包括编码器和数字位置读数。这些类似于千分尺上使用的调节旋钮，但它们的目的是位置调节而不是位置测量。